以六自由度抛光工业机器人为研究对象,研究工业机器人在抛光特定工件时的轨迹规划问题。以工件待抛光曲面宽度中心选取10个点作为抛光作业路径关键点,针对三次多项式函数规划的轨迹出现角加速度有突变不光滑的问题,采用五次多项式插值算法对机器人轨迹进行规划,并对五次多项式函数插值方法中轨迹中间点角速度的设置方法提出改进,利用MATLAB进行机器人虚拟建模及轨迹规划仿真。仿真实验表明,角速度加权优化相对于角速度平均值优化,能使关节角速度和角加速度更加平滑,轨迹误差更小,有利于减小对电机的冲击,提升机器人抛光作业的稳定性。

简述了电致伸缩器的基本构思,介绍了二种自行研制的电致伸缩器的理论研究.

工业机器人是在工业领域可实现多关节和多自由度运动的机械结构,可实现在一定的工作环境下,代替人自主进行一些工业加工,其在装配、喷漆、搬运和抛光等领域的运用也越来越广。为研究气动驱动对机械臂的驱动,结合抛光加工机理,运用Matlab中的Smulink模块对气缸驱动的抛光机器人的驱动过程进行动力学建模与仿真,结合抛光过程中的外部负载得出该加工过程中的机械臂各方面数据变化。

采用MMW-1A多功能立式摩擦磨损试验机，以全因子设计的方法研究干摩擦条件下，载荷和转速两因素对摩擦因数与磨损量的影响。摩擦因数与磨损量的方差分析结果表明，转速对摩擦因数的影响更为显著，而载荷对SiC磨损量的影响更为显著。结合ABAQUS有限元分析软件对SiC陶瓷与45。钢的摩擦过程进行模拟仿真，得到摩擦过程中接触区域的应力分布，同时还探讨SiC陶瓷的磨损机制。结果表明：SiC陶瓷表面的最大等效应力位于接触区边缘，最大拉应力位于滑动前方，最大压应力位于滑动后方；不同应力下SiC陶瓷表面的磨损机制也不一样，主要表现为黏着磨损、磨粒磨损、犁沟磨损。