针对现有机器人手部碰撞检测装置灵敏度低和适应性差的问题,基于电磁力伺服的可变刚度手部惯性力补偿机制,设计一种具有惯性自适应功能的变刚度机器人碰撞传感器。该传感器的碰撞触发力阈值随机器人手部惯性力而自适应改变,以消除惯性力对碰撞检测的影响并实时提高碰撞检测的灵敏度。碰撞实验结果显示:该电磁变刚度方法可显著降低传感器预紧弹簧的压缩力,提高机器人末端执行器碰撞过程的动态检测灵敏度,进而提升机器人在人机协作中的碰撞检测和安全防护的智能化水平。

根据模具深型腔拉延及后序成型加工难度较大的特点,提出了分块拉延的成型工艺,从设计入手,改善模具深型腔的加工工艺。

分析了模具垫板在后期运输组装时暴露出的问题，探索其相应的解决方案，以避免在设计和制造过程中此类问题的再次发生。

模具硬度是影响汽车覆盖件表面拉毛缺陷的重要因素之一,文中分析了冷冲压模具拉毛缺陷的产生机理和现场案例,阐述了硬度对拉毛问题的影响。