为提高双足机器人的步行性能,提出了基于五质心模型的预测控制实现方法。该方法按照机器人的结构,将机器人质量分配在躯干、双臂、双腿中的五个质心,并推导出基于机器人腰部的零力矩点变换公式。应用模型预测控制方法,控制机器人在线跟踪优化的行走轨迹。为验证算法正确性,进行了3D动态仿真实验和现实环境中步行实验。实验结果与基于单质心模型和三质心模型的模型预测控制算法对比,证明这里算法具有更高的步行轨迹跟踪精度。

提高电动给水泵效率,可给发电厂带来更好的经济效益。对邯郸热电公司200MW机组配液力偶合器电动给水泵单耗高原因进行综合分析,提出了降低偶合器滑差等技术措施,改进后取得了较好的效果。

从自翻车结构特点出发,研究了模块化设计理论在自翻车产品研发中的应用。通过对自翻车进行功能分析和模块划分,建立模块库,进行模块的类型选择及优化组合和变型设计,最终实现车辆的模块化总体组装。

D2、D2G型凹底平车原采用197730型轴承,由于该轴承停产且已不符合现行铁路技术的有关规定,为保证车辆运行安全及便于维修,文中提出了换装353130B型轴承的改造设计,重新设计了新型轴箱组成。换装轴承改造过程中,保持关键配合尺寸等技术参数不变,以确保改造后车辆的动力学性能不变。