分析了交叉滚柱式回转支承主、副滚道滚动体在载荷作用下的最大正压力及间隙对承载能力的影响。给出检修方案,对主、副滚道滚柱互换并作间隙调整,从而恢复了回转支承的承载能力。

设计了基于PLC的三自由度机械手控制系统，该系统具备自动控制和手动控制两种控制方式。用PLC实现了步进电机和电磁换向阀的控制，完成机械手手臂的转动、手臂伸出收回、手爪下放提升及手爪开合等功能，并介绍了相应的硬件和软件设计。