针对电液位置控制系统在负载弹性刚度含有负值时系统出现不稳定现象,以及外负载力方向切换时干扰大而导致系统定位刚度差等问题,对负载弹性刚度为负值的电液位置控制系统构成及其数学模型的分析。采用二阶微分正反馈补偿的方法可以消除负载弹性刚为负值时对系统造成不利的影响。液压弹簧刚度处于最小值时,系统稳定性差、响应慢,在此情况下对系统进行建模仿真,得到的系统特性曲线表明采用二阶微分正反馈补偿后系统稳定且拥有足够的稳定裕量,系统能够达到3 Hz以上的频宽。

对三通阀控制液压缸的研究，主要采用传递函数来建立其数学模型。这种方法将稳定性局限于工作点附近，且不适合用于讨论全工作范围内的系统稳定性，以及系统结构参数变化对系统带来的影响。为了突出液压缸容腔中油液体积变化对系统非线性的影响，这里采用将阀口流量方程表达成增量形式，利用流量连续性方程和液压缸负载动力学方程，建立了适合于全工作范围的阀控缸系统教学模型；并以此建立了与输出变量相关的三阶非线性微分方程。借助状态空间表达式的方法，对方程进行研究，讨论了方程的李亚谱若夫意义稳定性；并侧重讨论了系统输出量运动行为中的极限环和初值敏感行为。结果表明：液压缸容积随位移这一输出量变化是导致阀控缸系统非线性重要因素；并在各阶微分系数中均有体现；在平衡点附近，微小的初始值变动会使系...