为保证高精度空间光学仪器的仪器精度,采用主动隔振Stewart平台作为多维振动隔离系统。基于加速度各向同性定义,考虑负载的质量几何特性,推导了加速度各向同性的解析数学表达式,揭示了各向同性、机构结构以及负载特性之间的联系,给出了柔顺中心的数学表达式以及各向同性Stewart平台的特征不变量。为降低系统非线性及耦合影响,提出以运动正交、加速度各向同性为指标的主动隔振Stewart平台设计,建立了生成一类加速度各向同性隔振Stewart平台的设计方法。

介绍了根据液力变矩器加工图纸反求叶栅参数的较精确的数值算法,即采用三次样条函数拟合循环圆及叶片骨线,运用保角变换法反求叶栅参数,实现了计算机辅助设计。结合计算实例,作了分析和结论,取得了令人满意的效果。

针对工业应用中并联机构采用常规铰接形式导致的系统过阻尼问题，提出了带动压正反馈的模态空间控制器，该控制器将物理空间内强耦合的多输入多输出系统转化为模态空间内解耦的6个相互独立的单输入单输出系统，运用动压正反馈技术实现对存在过阻尼特性自由度的独立调节，从而将各自由度频宽扩展至固有频率附近．文中首先运用模态解耦理论分析了被动关节阻尼对液压驱动Stewart平台控制特性的影响，随后给出了带动压反馈的模态空间控制器结构及设计方法，最后对该方法进行了实验验证．试验结果表明，该模态空间控制器能够有效扩展系统频宽，从而实现降低系统各自由度耦合影响、提高响应速度的目的．