对三次元送料机械手在满足作业要求下进一步提高效率进行了研究,提出了以执行时间最优为目标的轨迹规划和优化。采用多亲遗传算法与B样条曲线相结合的方式进行轨迹规划和优化,建立了机械手单次作业运行轨迹的时间最短优化模型,并以关节点速度、关节加速度、关节冲击作为优化约束。选取11个关键点对其进一步仿真和实验,其仿真结果表明,该优化方法在满足作业要求的前提下能够提高工作效率。在实验台上对算法进行测试,其实验结果与仿真结果较为一致。该算法对三次元送料机械手的轨迹规划研究具有一定的意义。

针对物流系统自动化控制需求,设计一款基于PLC和液压控制技术的无人转运小车,使在货物运输时其具有自动扫描、自动分拣、自动转运的功能,提高了货物在传送带和立体货架仓库之间的转运效率和智能化程度。介绍了无人转运小车工作环境、基本组成结构、控制要求及组件,重点分析了无人转运小车工作流程、液压系统设计、PLC控制系统选型及安装,并利用触摸屏软件进行仿真实验。实验数据验证了该控制系统下无人转运小车的工作性能良好及控制系统设计合理性,能够满足实际生产的要求。