以液压机械手为执行元件,对典型零部件装配设备进行了设计分析。在零部件的夹紧部分,设计了具有自动对中功能的通用夹紧机构,使装配设备具有了很好的对中性和自动装配效果,该机构通过液压和电气控制系统的配合可以准确的将圆形工件装入内孔。