设计了一个由Mckibben肌肉驱动的双足机器人。由于轻质的骨架构建材料和轻质的Mckibben肌肉，使整个机器人的重量很轻，它有可能实现跳和跑。机器人骨架系统参考了普通成年真人的相关数据，关节驱动器-Mckibben肌肉-的配置参考了人体解剖结构，每个机器人下肢共配置了11根Mckibben肌肉。结果表明，Mckibben肌肉与关节的连接位置对关节可动域有重大影响，双足机器人下肢可以实现人类下肢的主要动作姿态，但关节可动域达不到人的相应指标。