Mckibben肌肉双足机器人设计
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简介
设计了一个由Mckibben肌肉驱动的双足机器人。由于轻质的骨架构建材料和轻质的Mckibben肌肉,使整个机器人的重量很轻,它有可能实现跳和跑。机器人骨架系统参考了普通成年真人的相关数据,关节驱动器-Mckibben肌肉-的配置参考了人体解剖结构,每个机器人下肢共配置了11根Mckibben肌肉。结果表明,Mckibben肌肉与关节的连接位置对关节可动域有重大影响,双足机器人下肢可以实现人类下肢的主要动作姿态,但关节可动域达不到人的相应指标。相关论文
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