针对目前国内市场工业机械手功能单一、通用性差、抓取范围小且对抓取精度和速度要求较高的问题设计了基于液压控制的多功能机械手装置。通过采用液压缸推动梯形块、形状记忆合金、真空吸附、电磁吸附四种方法实现了工业机械手能够适用于不同场景并快速抓取工件。该装置具有结构紧凑、精度高、效率高、通用性及灵活性好等特点可以减少大量体力劳动提高工作效率应用前景十分广阔。