研究了在一通道发生故障时,10 kW级差速器式双余度机电伺服系统的模式切换和故障重构过程。通过仿真对比了主-主工作模式和主-备工作模式时系统的暂态特性和频率特性参数;分析了主-主切换模式和主-备切换模式的正弦切换过程;并通过试验实现了在零位时和最大位移时的正弦切换曲线。仿真对比发现,与主-备工作模式相比,主-主工作模式的暂态特性和频率特性的参数更优;试验结果与仿真结果趋势一致,与在最大位移处的切换过程相比,在零位时切换的切换时间和振荡过程更长。因此,对于只有摩擦和惯量的被动负载的10 kW级机电伺服系统,无论采用哪种切换模式,都能实现可靠切换。

该文介绍一种液压夹套式平动离合器，该离合器利用液压夹套金属薄壁段受压应力变形和释放压力后金属薄壁回弹的性能实现离合功能，使用了液压油作为介质对薄壁均匀施压。经过初步结构设计及仿真设计了离合器产品。经过离合器的试验研究，考核了离合器性能，并通过试验研究的结果对仿真参数进行了修正。

为了进行双输入差速器加减速情况下的故障切换分析,推导了差速器双路工作和单路工作情况下的刚体动力学公式,并总结了规律。以此为基础,分析了单路工作(主备)和双路工作(主主)时的故障切换和模式分析。由分析结论可知,当输出侧负载只有摩擦负载时,由于摩擦负载始终与运动速度方向相反,这种特性使得不管切换路是否切换进来,摩擦负载始终为阻力而非动力,有助于故障通道减速制动。分析了四种故障切换方案,第一种故障切换方案始终为单路工作模式,单路工作的加速能力优于双路工作,切换方案不仅简单,而且故障切换时间短,建议采用第一种故障切换和模式方案。

文中基于典型RCCC机构演化推导出舵机用空间摆动RCCC机构,开展了空间摆动RCCC机构运动学分析,得出该机构在输入不换向的条件下,可实现周期性往复摆角输出,并且减速比呈周期性波动,在最大输出转角处,瞬时减速比无穷大;开展了空间摆动RCCC机构静力分析,得出该机构在恒定负载工况下,最大输出摆角处输入力矩为零,该特征为舵机大载荷下体积的最小化提供可能,为新型空间机构的研究奠定基础。

基于典型RCCC机构演化推导出空间摆动RCCC机构,开展了空间摆动RCCC机构动力学分析,得出该机构各构件之间的相互作用力大小及趋势,为空间摆动RCCC机构的结构设计提供了理论依据。

针对一种液压夹套式离合器在结合过程中的夹持压力受油温影响变化大，设计了一种无泄漏自补偿液压系统。采用了AMES.im搭建液压系统模型进行仿真研究，并对产品进行试验研究。研究结果表明该系统确保离合器的夹持压力稳定在一小范围内而不受油温的影响。