为使机器人能模拟正常行走步态为患者提供下肢康复训练服务该文对下肢行走康复训练机器人的控制系统进行了设计。文中着重介绍了控制系统的整体构成和PWM控制模块的工作原理。实验结果表明该控制系统可以满足机器人腿部关节运动轨迹的控制要求。