为了提高液压六自由度平台的建模精确度,改善控制效果,采用AMESim和Matlab两种软件以及PID控制技术对平台单通道系统进行了联合仿真。仿真结果表明,利用AMESim与Matlab各自优势的联合仿真技术具有良好的仿真效果,为进一步开发、研制液压六自由度运动平台打下了良好基础。

针对液压六自由度运动平台伺服系统强非线性和重复运动特点，在传统的CMAC神经网络与PID并行控制基础上，结合CMAC神经网络和ILC的优点，将CMAC和ILC与PID控制相结合，构建一种复合控制器。实际应用表明，该复合控制方法有较高的控制精度、优良的鲁棒性，对液压六自由度平台性能的改善提供了一条新的控制途径。