为了提高全自动泊车系统的路径规划质量和跟踪精度,提出了微分平坦路径规划方法和非时间参考滑模的跟踪控制方法。分析了微分平坦系统原理,确定了车辆运动学模型的平坦输出,基于平坦输出量规划了泊车路径。分析了随时间单调递增的非时间参考量,建立了在非时间参考系下的路径跟踪误差模型;在非时间参考系下设计了滑模面和控制律,并证明了Lyapunov意义下的稳定性。经仿真验证可以看出,基于微分平坦原理可以规划出一条最优的泊车路径;同时使用PID控制器和非时间参考滑模控制器对泊车路径进行跟踪,PID控制器的最大纵向误差是滑模控制器的3.57倍,最大方位角误差是滑模控制器的1.67倍,证明了非时间滑模控制器对泊车路径具有更高的跟踪精度。

利用橡胶类材料单轴拉伸所得到的应力应变曲线，通过数据拟合确定了Mooney．Rivilin模型的材料参数。建立了旋转轴唇形密封圈的有限元计算模型，模拟了弹簧圈预紧、过盈配合以及在不同的介质压力对旋转轴唇形密封圈密封性能的影响，得到了橡胶密封圈的范·米塞斯应力的分布规律以及唇口处接触应力的分布曲线。研究结果表明：随着介质压力的增加，唇口处范·米塞斯应力随之增加。唇口处接触应力的分布近似为二次抛物线，接触应力的最大值出现唇口尖端处。随着介质压力的增加，唇口处接触应力的应力峰值和接触宽度明显增加，且峰值均大于介质压力，满足旋转轴唇形密封圈的密封条件。