该文针对一种新型的液压伺服精确定位的张力腿水下试验平台，分析了其液压绞车的工作原理，建立了液压位置伺服系统模型，对滑模变结构控制器进行仿真研究。仿真结果表明，滑模控制相对于PID控制不仅能实现快速准确的跟踪，抖动小，并且对外负载干扰力矩具有很强的鲁棒性。

提出了基于改进Smith预估补偿的模糊PID控制器,实现对水下液压绞车牵引小车的精确速度控制。改进Smith预估补偿具有较好的解决迟滞环节对于控制系统的能力,模糊PID控制器具有较好的模型自适应性,两者相结合能够较好的解决水下小车速度控制系统的系统迟滞及参数时变对控制结果所带来的影响。利用MATLAB软件对液压绞车牵引小车的速度控制系统进行仿真,并对结果进行分析。