结合3D打印技术,对小型机械臂进行控制系统设计,开发出一种多自由度机械臂3D打印机。首先对机械臂进行正逆运动学求解,然后对路径进行插值计算,最后做轨迹规划,使机械臂实现3D打印功能。该研究提高了打印机运动平稳性和打印精度,打印姿态更为灵活,打印产品具有多样性。

工程机械工作环境恶劣、工况复杂特殊,作业过程中的强振动、强冲击等因素一定程度上对其液压系统及液压元件的安全稳定工作产生影响.选取工程中常被用作安全阀、保压阀的直动式溢流阀为研究对象,建立了阀在振动环境下的数学模型及Simulink仿真模型,分析了阀主要相关结构参数及振动因素对溢流阀特性的影响,为溢流阀的设计优化及其在工程机械上的应用提供了重要的理论依据和参考价值.

液压挖掘机工况复杂，工作环境恶劣，外界因素一定程度上对其核心控制系统的安全、稳定工作产生了影响。选取液压挖掘机电液伺服系统为研究对象，建立伺服系统数学模型及其AMESIM仿真模型，通过仿真研究对其压力、流量特性进行分析，并通过MATLAB软件绘制出系统的Bode图和Nichols图对其工作的稳定性进行判断，为电液伺服系统的设计优化及其在工程机械上的应用提供了重要的理论依据和参考价值。