针对气压伺服式6自由度并联机器人的特点，首先对气压伺服系统进行建模分析，然后利用SimMechanics对气动6自由度并联机器人的机械模块进行建模，并对并联机器人整体进行气动一机械建模，此建模方法避免了Stewart平台复杂的建模过程。进行仿真分析和实验研究，结果表明：仿真数据与实验结果相符，仿真模型较能真实的模拟6自由度并联机器人的运动，并且气动也能达到伺服控制的效果。