基于自主研制的气动柔性关节设计一种多功能三指机械手,通过放置于手指连接件的回转气缸可以调节柔性手指的位置,以适应不同形状和尺寸物体的抓取。利用ADAMS进行机械手的运动和抓取仿真,并进行柔性手指静力学实验、机械手位姿和抓取实验。仿真和实验结果表明:该机械手具有抓、握和勾3种抓握模式,可以灵活地抓取不同尺寸的球形、方形、三角形和圆柱形等物体。气动柔性手指最大弯曲角度为275°,最大夹持力为5.5 N;该机械手抓取物体最大直径为250 mm,质量为1 kg。

纯水液压传动是液压传动发展的新方向通过分析纯水的理化性能总结出了纯水密封需具有的特性介绍了纯水液压缸活塞主密封及活塞杆主密封的结构形式及材料特性该种密封结构形式及材料特性可满足纯水介质液压缸的性能及使用寿命要求.对纯水介质液压缸的应用具有借鉴意义.