近年来,超高层建筑的高度不断刷新纪录。这样的高楼发生火灾时的施救是国际消防界公认的难题之一。针对此类情况,文中提出一种新型的消防救生方案,用于对超高层建筑逃生人员的施救。介绍了基于该方案的救生系统的救生原理,这种救生系统由于有较大的缓冲距离,能够对较高的楼层实施救援。为了研究这种救生系统能够实施救援的最大救援高度,对基于该救生原理的救生过程进行了运动学分析,得出影响最大救援高度的可调节因素有两个——消防车工作高度及缓降装置驱动功率。在此基础上采用MATLAB仿真分析了消防车最大救援高度和两个可调节因素之间的相互关系,并分析了后两者对增加最大救援高度的有效性。为了验证MATLAB仿真结果的正确性及方案的有效性,抽取其中一组参数采用ADAMS对该救生过程进行了仿真分析。

介绍了一种液压驱动跳跃六足机器人的模型分别进行了该机器人侧面双腿和正面双腿竖直跳跃运动学分析与动力学分析。采用D-H法提出了一种液压驱动六足跳跃机器人模型并建立了其着地和腾空两阶段的运动学分析模型;采用拉格朗日方程分析其动力学得到了该机器人结构在运动过程中各关节的输出力矩特性。最后基于Adams软件对双腿跳跃六足机构和其质心轨迹进行了仿真分析了其跃障能力优化了两种跳跃方式的跳跃倾角并比较了这两种跳跃方式效率仿真结果验证了六足机构的运动平稳性较好的越障能力侧腿跳效率更优获得侧面和正面双腿跳跃的最佳倾角为后续研究工作提供了理论支撑。