传统里程计定位方法在室内环境下误差大,难以通过单一传感器对机器人精准定位。以四轮侧滑移动机器人(SSMR)为研究对象,提出一种无迹卡尔曼滤波(UKF)组合导航方法。该方法融合里程计、惯导、超宽带(UWB)传感器数据。利用超宽带定位精度高的特点,减少里程计航迹推算的打滑及累计误差影响。实验结果表明,基于UWB与里程计融合的多传感器定位方法误差明显降低,提高了定位准确性,能够满足勘测机器人在地下非GPS环境精确定位的要求。

分析了抽水蓄能电厂水泵水轮机平面静密封、旋转运动密封和往复运动密封3种O形密封圈的失效形式及其原因,并提出了针对性的解决方法。最后对密封圈的设计提出了建议。