针对一种微型万向平台,介绍了其构成情况、工作原理及典型应用。通过建立的几何模型,分析了其姿态控制方法。阐述并分析了Preisach迟滞模型并进行了数字仿真。结果表明采用Preisach模型的迟滞补偿方法对该微型万向平台的SMA进行驱动时,可有效提高控制响应;该方法可较容易地预测经过任意序列输入参数以后的输出情况。