为提高多自由度串联机械臂在作业过程中的工作效率及安全性问题,提出一种基于ROS平台的机械臂运动规划方法。以ABB机器人为研究对象,进行正逆运动学分析。通过MoveIt配置包构建机器人的三维可视化模型,对机器人进行笛卡尔空间下的直线和圆弧规划实验。为提高机器人运动安全性和关节运动的平滑性,自定义一种线性插补算法后集成到MoveIt中进行运动仿真实验。实验结果显示机器人各关节运动轨迹平滑,稳定性高,表明此插补算法的可行性。最后进行机械

应用CaesarⅡ软件对电加热器进出口管线进行模型建立和数据分析，得出可以通过改变管道布置形式、改变支架支撑方式等方法对电加热器进出口管路进行优化，增加其柔性，最终获得安全合理的布置方案的结论。