介绍了煤矿井下钻机常用液压系统和普通多路阀的缺陷,并对负载敏感控制系统工作原理进行了分析,最终确定远距离控制钻机液压系统采用恒功率、压力切断、负载敏感单泵控制系统,其控制阀采用负载敏感多路阀。

详细阐述了防突远距离控制钻机(简称远控钻机)液压系统的设计。该系统不仅采用了电液比例控制,而且采用了高可靠性、良好的微调性的闭中心负载敏感液压系统,确保了钻机的使用性能。

机器人的手眼关系是建立机器人与视觉传感器之间联系的桥梁,手眼标定问题是工业机器人自动化程度的重要衡量标准之一。为了能让固定在6-DOF机器人末端3D扫描仪完成复杂工件的扫描工作,对工业机器人与3D激光扫描仪进行标定,提出高效易操作的＂246＂标定方法,标定过程利用标定球,通过齐次坐标变换和工业机器人位置变化配合,完成手眼标定。使用未经优化得到的标定结果进行扫描工件,发现得到的点云有错位、异常点现象,分析标定过程可能产生标定误差的因素,提出若干避免误差的方法,并通过实验验证,从而提高标定精度,达到自动化加工精度要求。

在使用多组相机对大尺寸工件进行视觉测量时,相机之间不存在公共视场,相机间的高精度全局标定是视觉测量系统的关键。提出一种基于摄影测量的非重叠视场相机的全局标定方法,对不存在重叠视场的相机同时进行内参标定和全局标定。首先固定两个平面靶标,利用摄影测量求解两个固定靶标的位置关系,并将此关系作为约束条件,对两个非重叠视场相机分别采集一幅图像,求解出两个相机坐标系之间的转换矩阵,通过非线性优化求解转换矩阵的最优解,最后把所有相机的坐标系统一到同一坐标系下。试验证明,此方法具有较高的标定精度,测量误差RMS为0.04mm,并且标定过程简单,适合现场标定。

介绍了煤矿井下钻机常用液压系统和普通多路阀的缺陷，并对负载敏感控制系统工作原理进行了分析．最终确定远距离控制钻机液压系统采用恒功率、压力切断、负载敏感单泵控制系统．其控制阀采用负载敏感多路阀。