基于Stewart平台的馈源位姿主动减振定位机构的控制是五百米口径球面射电天文望远镜（FAST）项目实现的关键。考虑到控制系统对重量、体积和精度的要求，提出了在RTLinux环境下，采用工业计算机上下位机主从控制，配合PMAC运动控制卡对机构进行控制的软硬件控制方案。RTLinux对中断处理的强实时性及PMAC运动控制卡强大的运动控制功能，保证了控制精度。实验取得了较好的减振控制效果，满足了FAST的指标要求。同时，PMAC运动控制卡提供了开放性的底层伺服环控制算法，这给今后的控制算法研究改进预留了方便的软硬件接口。

以工控机为硬件平台,利用RT-Linux的实时多任务调度机制,构造了基于RT-Linux的数控系统嵌入式PLC结构,介绍了系统的软硬件体系以及其实现方法.