针对阀控中空液压摆动马达系统，建立数学模型；基于LuGre动态摩擦模型，设计摩擦状态观测器；在此基础上，通过提出带状态观测的滑模变结构控制算法进行大摩擦力矩动态补偿控制，并进行了试验研究。结果表明：所设计的摩擦状态观测器可以较好地估计摩擦力矩，基于状态观测的滑模变结构控制算法可以实现大摩擦力矩下的高精度轨迹跟踪，相比无状态观测的滑模控制，轨迹跟踪精度提高1个数量级以上。

采用环形缝隙和阻尼孔并联结构的液压缓冲器利用液体的可压缩性和活塞腔流体出流面积迅速缩小使活塞腔压力瞬间升高对被测试件实施冲击。建立该缓冲器的数学模型对其冲击波形进行仿真。结果表明环形缝隙和并联阻尼孔面积是影响冲击波形的关键因素减小环形缝隙或并联阻尼孔面积冲击时间缩短冲击加速度峰值增大调节并联阻尼孔面积可以调节冲击波形。该缓冲器可用于跌落式冲击试验机或双波冲击试验机中对被测试件实施较为严酷的冲击。