针对典型的电液位置伺服系统，将PID控制与重复控制相结合，设计了一种复合控制器。其中，PID控制采用遗传算法对其参数进行优化。计算机仿真表明，复合控制器的应用改善了系统的动态性能，比单纯的应用经典PID控制取得了更好的周期信号跟踪效果。