针对陶瓷阀芯表面缺陷特征复杂、啮合表面存在研磨抛光区域等问题,现有基于视觉检测的陶瓷阀芯表面缺陷检测算法对不同种类陶瓷阀芯的适应性较差且漏检率高,该研究提出了一种分区域、多级优化的陶瓷阀芯表面缺陷检测算法。首先依据陶瓷阀芯表面反射率的不同,将其划分为两个检测区域抛光面(P)、非抛光面(Non P),然后根据陶瓷阀芯表面缺陷特征,将其分为两类缺陷G缺陷、C缺陷。在检测过程中,搜索模板图像金字塔信息,调整目标灰度图像位姿,经掩模板(Mask)配准,提取出P区域、Non P区域,通过blob检测、裂纹检测,分别对P区域、Non P区域进行缺陷提取。通过实验研究与系统设计,分析了检测算法的可行性、适用性,结果表明该研究算法针对不同种类陶瓷阀芯表面缺陷检测漏检率低,且能通过优先级的合理设置,提高检测效率。

康复机器人关节的驱动方式和结构设计对控制性能和成本影响较大。提出并验证一种具有低成本、结构紧凑特点和关节动态力矩检测功能的机械设计,并此基础上设计了一款简洁的轻质可穿戴双侧四自由度上肢外骨骼。为了验证驱动关节和整体外骨骼设计的有效性,对其结构设计进行了阐述,并对其分别进行了运动学和动力学建模,通过Matlab对终端活动范围进行了仿真,并对样机的单关节和整体性能进行了测试,实验数据显示这种驱动关节和康复机器人设计表现出较好的控制性能,有良好的研究前景。

用刚体定点转动原理及计算机技术，深入研究液压锥差马达的空间连杆齿轮机构的这种状况，并推导出速社运动规律，为该型马达设计提供了可靠的运动参数。

根据液压锥差马达机构特点，进行机构的受力分析，运用陀螺理论即刚体定点转动理论，建立液压锥差马达的欧拉动力学方程，推导出马达输入油压与输出转速的理论解析式，并作较深入的讨论，总结出该型马达的工作特性，为该型马达的设计提供了可靠依据。