针对液压缸运动加速度突变影响四足机器人运动平稳性的问题,对液压缸的加减速控制方法进行了分析,对液压缸的运动平稳性和特性等方面进行了研究,提出了7次位移曲线控制方法作为液压缸的位移控制规律。根据运动稳定裕量原则规划了四足机器人的直行步态,保证三足支撑机体时稳定裕量为75 mm。利用ADAMS仿真软件对所设计步态进行了仿真,分析对比了步态的运动学量、动力学量和位移控制规律的运动特征曲线,验证了步态的可行性。在四足机器人原理样机上进行了实验调试,并将试验与仿真结果进行了比较。研究结果表明,机器人能够根据规划的步态完成多个循环的稳定行走,通过7次位移曲线的应用提高了机身在整个行走过程中的平稳性。

水电水利工程中用于启闭各种闸门的液压缸具有工作行程大活塞杆承受的拉、压荷载大启闭操作的可靠性要求高等特点。实际应用中计算其稳定性的资料很多临界载荷取值相差很大。针对上述情况提出了液压缸稳定性计算的新方法。将液压缸简化为二阶变截面的压杆应用Matlab软件得到液压缸临界载荷的校核公式。结果表明所得到的计算结果简单方便有利于人们在设计中的计算。