为实现挖掘机自动控制，对其加装了电液比例阀。为有效分析系统，分别建立了电液比例阀及阀控非对称液压缸的非线性模型，由此得出整个系统的非线性状态空间模型。通过仿真实验表明，系统中死区非线性会引起方波跟踪的稳态误差和正弦跟踪的滞后及平顶效应，阀控非对称缸正反向响应特性存在差异。针对系统中存在的本质非线性特性，采用了带死区补偿的分段PID控制算法。对比实验表明：该控制策略能有效地克服系统死区非线性及不对称性带来的影响。

采用电液比例控制系统实现挖掘机自动控制。为工程实际出发，建立了电液比例阀线性模型及对称阀控非对称液压缸分段函数模型。仿真和实验结果基本吻合，表明系统正反方向响应速度具有不对称的特性，验证了所建系统分段模型的有效性。研究结论为控制器的设计提供了参考。