水下作业工具库换接装置主要用于连接水下作业工具与水下作业机器人所携带的液压源,为水下作业工具提供液压动力。设计一种换接装置,可实现2组液压回路的水下无污染连接。将换接装置公头总成与母头总成的对接过程简化为孔与轴的对接过程,利用ADAMS软件对给定参数下的对接过程进行仿真,结果表明:存在角度偏差时装置的对接力较大。

分析了仿生多足机器人应用特点及其多关节协调控制的功能需求，设计了基于单片机的六足机器人多路舵机控制系统，硬件控制核心采用STC89C52单片机，关节驱动使用高扭矩舵机，并采用32路舵机控制器用于腿部关节的协调控制。通过试验设计，实现了六足机器人一个步态周期内的直线行走、定点转弯的模拟运动。试验结果表明，该系统控制效果良好，动作平稳，且协调性较高，具有一定的参考价值。