文中对关节机器人位移逆解的多值选择问题进行了分析，选择位置逆解中排除运动范围外的结果，选用与上一解运动趋势相同的解。描述了回避球形手腕奇异位置的方法，实时考察手臂是否接近奇异状态，随后保持末端位姿，调整奇异位形关节的动作。给出了选择逆解和回避奇异位置的算法流程。

以封闭式无级变速器为研究对象,建立其刚柔耦合虚拟样机模型并进行虚拟仿真试验.对行星锥盘和输入轴等两个柔性体构件的动力学仿真结果进行分析,并且对构件进行耐久性分析,获得了在仿真过程中构件的动态应力分布情况.为实现无级变速器的精确动力学分析研究提供了新方法,为变速器传动设计提供依据.