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> 机器人奇异位置
机器人位移逆解MATLAB实现与多值判别
作者:
贾小刚
来源:
机械工程师
日期: 2020-11-10
人气:223
文中对关节机器人位移逆解的多值选择问题进行了分析,选择位置逆解中排除运动范围外的结果,选用与上一解运动趋势相同的解。描述了回避球形手腕奇异位置的方法,实时考察手臂是否接近奇异状态,随后保持末端位姿,调整奇异位形关节的动作。给出了选择逆解和回避奇异位置的算法流程。
关键词:
机器人运动学逆解
机器人奇异位置
机器人雅可比
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