随着技术的不断发展,人已成为现代物流中不可或缺的一部分。机器人的动力学分析,对提高机器人动力学性能,改善其工作效率至关重要码垛机器。针对铝锭连铸生产线上的4自由度码垛机器人,首先对柔性关节模型进行描述并通过图论法分析其结构,给出了确定其准确的结构模型的方法。其次从Hamilton原理出发推导动力学方程,通过龙格-库塔法对动力学方程求解。结果表明,在大负载、高速的工作状态下其小臂关节的变形对码垛机器人的末端精度将产生重大的影响,载荷的冲击是造成关节变形的主要因素。