根据自动化上下料生产线的工作要求,研究的二轴桁架机器人,与普通的关节机器人相比,该机器人具有运动空间广,可靠性高,承载能力强以及性价比高等优点,能够满足自动化上下料生产线的生产要求。上下料桁架机器人的整个控制系统采用PLC+HMI的控制架构,即以PLC作为下位机通过输出脉冲对伺服系统进行精准位置控制,以HMI(触摸屏)为上位机来实时显示机器人的运行状态以及可视化监控。实验研究表明,设计的控制系统不仅能够高速高精度(运行速度可达120m/min,重复定位精度达到±0.1mm)的控制机器人的运行,并且能够实时监控机器人的工作状况,因此非常适合自动化生产线的应用,为上下料桁架机器人的控制系统设计提供了解决方案。

随着社会资源开发,起重机的使用逐渐增多,同时施工作业时由于支撑不稳定引发侧翻等问题引发的安全事故也在上升。本文提出运用液压锁在支腿系统工作时能够将其锁死,防止其发生“软腿”,提高起重机支腿的支撑稳定性,设计优化起重机支腿液压系统。利用AMESim对其系统建模并进行仿真分析,通过闭锁压力变化曲线分析系统工况。结果表明:整个支腿液压系统能够安全稳定的运行,满足起重机的工况要求。