针对工业机器人动态惯量变化大,容易发生超调的现象,为了提高交流伺服系统的控制精度与响应特性,这里采用了微分反馈控制与速度前馈控制相结合的控制方式,使伺服系统在保持高跟踪性能和高控制精度的情况下,又不会发生超调现象。该伺服控制方法在MATLAB/Simulink中进行了仿真分析并通过设计机器人的运行轨迹,对其主要性能参数进行实验分析,最终通过FARO标定仪进行实验验证。实验结果表明,采用微分控制和速度前馈控制结合的控制策略,可以使系统拥有更好的动态性能。

分析液力传动油的粘度、消泡、抗氧化、抗磨、防锈、温粘及抗剪切性能.进行研制油的试验室研究和现场试验.在试验室研究中,依据硅油在液力传动油中分散颗粒的大小及其稳定性所决定的消泡性能优劣,对多种添加剂进行筛选,确定由硅油-多种分散剂组成复合消泡剂.结合液力传动油使用要求,选用东炼减二线基础油作为研制油主要原料.经过大量添加剂配方筛选与理化性能测试,使研制油整体性能满足要求.在现场运行试验中,研制油的性能比参比油有显著提高.