针对周期性、多频扰动的电液阀控摆动液压缸位置伺服系统，提出以灰色系统理论与PID控制相结合的方法。构造了灰色PID控制算法，对系统不确定部分建立灰色模型，进行灰色预估补偿，实现对PID参数的最佳整合。经仿真和试验研究表明，该算法可以提高PID控制质量及其鲁棒性，并获得较好的跟踪控制效果。