室内无人机在飞行巡检过程中会遇到一些障碍,若仅运用超声传感器、红外传感器等多信息融合技术,无法保证无人机飞行安全。为此,在无人机自主避障导航中运用图像处理技术,研究一种基于帧间差分算法的自主无人机避障方法,主要利用图像差分方法,对相互连续的三帧图像进行处理,并提取图像的边缘,计算封闭区域面积,进而判断面积和阈值的大小,得到有无障碍物存在的判断结果。实验证明,该方法能够有效解决室内无人机避障导航问题,准确性与实时性都比较理想。