针对轨道巡检机器人驱动响应速度慢、稳定性差的问题,设计了基于模糊PID的速度环控制器,并提出一种基于模糊PID控制速度环的优化方法。仿真结果表明,所提方法在空载和负载干扰状态下,可提升机器人速度环的响应速度与稳定性,具有一定的合理性,将其应用于实际轨道巡检机器人进行速度调节测试,可快速调节机器人速度,且偏差在允许范围内,具有一定的实际应用价值。

液压传动系统是以运动着的液压油为工作介质进行能量转换和动力传递的,它具备功率密度高、结构小巧、配置灵活、换向方便、转动平稳、容易完成复杂动作等优点,广泛应用于工程机械领域。但是,液压系统的故障往往不易从外部表面现象和声响特征中准确地判断出故障发生的部位和原因,根据各种液压元件的结构和功能特点,而准确迅速地查出故障发生的部位和原因,并及时排除。在工程机械的使用、管理和维修中是十分重要的。