提出了一种基于柔性射流动力的四通道飞行平台设计方案。依据任务需求对平台进行结构设计,确定了平台的三维模型及关键尺寸,并对平台进行动力学及运动学计算分析,建立水动力模型,得到了稳定状态下水泵功率、飞行高度以及液压杆推进距离之间的关系曲线。同时,根据已建立的数学模型公式设计了系统控制器,并使用MATLAB Simulink模块搭建了控制系统的仿真模型,得到了平台的悬停状态姿态曲线及俯仰、滚转姿态曲线,验证了所设计的平台的稳定性能。