为了解决油浸式变压器检修时内部空间狭小人工操作困难的问题,对小型永磁轮式机器人的行走系统进行了研究设计。首先对机器人的工况进行了分析,提出了满足在变压器内表面行走的物理条件,然后对径向和轴向两种充磁方式下圆环形磁铁特性进行了研究,使用ANSYS软件对径向充磁圆环磁铁吸力进行了仿真,探究了磁吸力与磁铁内径、厚度之间的关系,最后基于仿真结果和所提出的行走物理条件设计了机器人磁吸轮。通过样机在模拟变压器内部环境中的试验,证明所设计的基于径向充磁方式的磁吸轮式机器人行走系统在变压器内部具有良好的行走效果。

针对零件生产中加工不同行数、不同列数的矩形孔系而需要反复编程的问题,在宏程序理论分析的基础上,建立了矩形孔系编程模型,设计了矩形孔系加工的宏程序,并给出该宏程序的工程应用实例。实践表明,该宏程序只需修改自变量赋值即可用于加工任意行数、任意列数的矩形孔系,具有通用性,解决了反复编程的问题,提高了效率,对类似的编程具有借鉴意义。