针对多台变电站巡检机器人在同时调度分配过程中的转移运用车辆路径问题(Vehicle Routing Problem,VRP),提出了基于时空特征的机器人群体路径规划算法,有助于提高机器人在电力生产中的应用效能。首先建立基于变电站位置的纵横坐标构建平面二维坐标的宏观路网;其次梳理变电站之间的距离、机器人的能耗等约束条件,并构建考虑变电站巡检时间窗的时空三维坐标系;最后遍历搜索各台机器人完成区域内变电站巡检任务的可选路径,并在组合优化后提出解决机器人转移运用VRP问题的调配方案。实际应用效果表明,该方法能够在满足变电站多时间窗边界的基础上得到最优路径。

研究应用变电站巡检机器人对指针式仪表的图像识别方法,有助于提高读取仪表示值的准确率。针对机器人在进行可见光检测时易受光照度、雨水、字符等影响的问题,提出考虑仪表指针特征点的边缘检测方法。考虑边缘点特征的指针识别方法首先需提取仪表不同指针示值刻度位置的颜色、数量等边缘特征信息,建立原始图像边缘点特征集。其次,提取机器人采集的现场图像中指针位置的数量、颜色、疏密度等边缘点特征信息。再次,比对原始图像、现场图像的边缘点特征,判断刻度、指针位置边缘点的颜色相似度,读取指针示值。应用效果表明,该方法适用于读取变电站指针式仪表这类具有背景复杂图像的示值。