基于数据融合的液压锚杆钻机钻臂摆角控制研究

简介

针对目前液压锚杆钻机钻臂摆角控制定位精度较低,易导致钻杆安装偏离设计位置的问题,提出了一种基于数据融合技术的钻臂摆角控制方法。该方法通过多种传感器获取钻臂与锚杆孔之间的位置关系,运用数据融合技术获取其目标角度,并采用动态滑膜自适应控制器对锚杆钻机钻臂摆角进行控制。经MATLAB联合AMESim仿真,结果表明,该方法能够在多种工况下完成钻臂摆角的控制,上升与调节过程用时较短,无超调现象的发生,对液压锚杆钻机钻臂摆角控制的研究有一定的指导意义。