衬套压装机传动系统动力学建模与抖动控制研究

简介

在汽车涡轮壳衬套伺服压装机中,衬套压入过程经常出现抖动现象,严重影响了压装的精度和质量。为揭示抖动现象产生的机制,将衬套与孔之间的挤压作用等效为非线性摩擦过程,将电机与末端件之间的传动链看成同时具有弹性和阻尼两种特性的环节,建立伺服压装过程的动力学模型及其状态空间表达式,仿真验证所建立模型可以有效再现实际的抖动过程。在此基础上,考虑衬套压装过程不断往复工作的特点,设计一种不严格依赖精确数学模型且有强抗干扰的迭代学习算法。为验证所提出控制算法的有效性,构建包含非线性动力学模型和迭代学习控制器的压装过程控制系统数值仿真模型。仿真结果表明:迭代学习控制器可以有效抑制衬套压入过程中出现的抖动现象,相比于传统PID算法,它具有更高的定位精度和强抗干扰能力。