新型三平移2PPPa并联机构运动学分析与优化设计

作者：彭红梅陈亚陆彩满刘艳梨吴洪涛来源：机床与液压日期：2021-07-14 人气：89

关键词：三平移并联机构方位特征集运动解耦性工作空间萤火虫算法参数优化

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以空间三平移并联机构作为研究对象,根据方位特征集设计理论和方法,设计一种运动解耦、结构对称、运动副简单、工作空间大的空间纯移动并联机器人机构,通过拓扑结构特性分析证明机构具有空间三维移动的运动特性,并建立运动学方程模型,推导得到运动学正逆解以及雅克比矩阵;在此基础上分析机构奇异性、操作空间、灵巧度等性能指标,以工作空间最大化的实际需求作为数学优化模型,选择萤火虫算法进行优化设计,通过优化后的结构参数尺寸进行算例

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