基于改进粒子群算法的六自由度机械臂时间最优轨迹规划

作者：石宪闪苗鸿宾张伟来源：机床与液压日期：2021-07-07 人气：69

关键词：机械臂混合多项式插值改进粒子群算法轨迹规划

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针对六自由度机械臂时间最优轨迹规划问题,提出一种基于改进粒子群算法的4-3-4混合多项式插值轨迹规划算法。算法采用自适应惯性权重,它能根据搜索过程的各个阶段采用相应大小的权重,有利于跳出局部最优陷阱,保持粒子群多样性;以非线性学习因子代替传统粒子群算法中固定的学习因子,有效提高算法的收敛速度和求解精度。通过MATLAB进行仿真验证,结果表明改进粒子群算法收敛速度提高46%,寻优精度提高38%,同时机械臂轨迹规划时间缩短了大约36%,充分地

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