双臂机器人神经网络解耦与路径规划算法研究

简介

针对双臂机器人的手臂运动控制问题，研究了其神经网解耦和路径规划算法。首先，对其双臂机械结构进行了分析，总结了各个关节对机器人末端位姿的影响；其次，通过MDH法建立了连杆坐标系，并给出了机械臂的运动学模型，进而依据手臂末端位置与姿态解耦的特点，通过三层BP神经网络与解析法相结合的方式研究了解耦逆运动学算法，避免了蚁群算法收敛较慢的问题；最后针对S曲线介绍了规划过程中各个参数的求解和适配方法，提出一种基于数值积分的B样条求解方法实现曲线拟合，优化空间曲线的平顺性；最后，对运动学算法与轨迹规划算法的有效性进行了验证。