气动肌肉驱动关节的位置控制策略研究

简介

气动肌肉驱动关节具有柔顺性好、容易实现开环控制等优点。但是关节的位置重复精度较差，阶跃响应存在大幅振荡，不利于实际应用。为解决这个问题，对关节的闭环控制方法进行了研究。通过引入前馈控制、输入整形及非线性PI控制，有效地提高了关节的响应速度和位置精度。