双目视觉引导的异构件定位抓取系统

简介

针对机器人示教抓取异构件水龙头仅能适应固定姿态,缺乏自主获取位姿能力的问题,开发了一套双目视觉引导的异构件定位抓取系统。首先通过单目及双目标定获取相机参数及相对位姿,接着对图像进行预处理、立体校正。经过二值化、形态学等图像处理算法将水龙头待抓取区域提取并且创建为模板。采用模板匹配与极限约束结合的方法进行特征匹配,根据匹配点视差及相机标定结果计算三维坐标,同时利用图像的二阶矩计算偏转角度。最后根据手眼标定矩阵及偏转角转换公式,求得水龙头在机器人基坐标系下的姿态,实现异构件的定位与抓取。实验结果表明x、y、z方向误差分别在±0.9mm、±1mm、±1.4mm以内,偏转角误差在±3.5°以内,具有良好的实用价值。