足球智能机器人双目视觉发球角度定位方法

简介

足球机器人双目视觉定位能力是机器人进行足球比赛的基础,发球角度是影响发球质量的重要因素,为了有效提高足球智能机器人发球稳定性和精度,减小足球落点位置误差,提出了足球智能机器人双目视觉发球角度定位方法。通过在足球智能机器人双目处绑定摄像机,利用双目摄像机,对足球场地进行观测,获取平移矩阵与旋转矩阵,双目标定足球智能机器人。采用Canny算子进行边缘检测,从而识别图像中目标物的位置,保障发球定位精度。利用Harris算子对目标角点信息进行提取,并结合Canny边缘检测识别的目标边缘点作为特征点,基于Canny-Harris特征点,匹配左图像和右图像里的目标物,遵循一致性顺序约束,获取二者匹配关系。通过立体匹配获取数据,针对物体角度实施三维重构,实现机器人发球角度定位。实验结果表明,当发球角度为10°时,能够有效提高足球智能机器人发球稳定性和精度,减小足球落点位置误差。